市販されているブラシレスモータとRC用のアンプとラズベリーパイでモーターを自由に動かせるか試してみた→成功した。という記事です。なんかアクセスが増えたのでちょっと加筆します(2017/7/10) なぜラジコン用ブラシレス … "ブラシレスモータをRaspberry PIやArduinoで制御してみる" の続きを読む ArduinoのデジタルピンはPWMが使用できる 「3,5,6,9,10,11」のいずれかを使用 します。また、このVrefを使用しないときは抵抗器(3kΩ以上)を介してVS端子(8番)に接続します。 使用するジャイロは1つだけで、カメラと同じマウントに固定します。ジャイロによる角度評価void chkAndCtl() { } は、ステップ13のサンプル・スケッチをベースにしてください。前回頂いた質問とは逆に、omegaDの係数を0に代えれば基台側のジャイロは無効化されます。あとは、カメラの回転角度の評価値 thetaMa の符号に応じてモータを逆方向に回転させます。この補償回転は、ステップ9のサンプル・スケッチをベースとして、loop{ } のif文を修正します。具体的には、thetaMa の符号に応じて、「currentStepA～C」の増減（++もしくは--）を決定します。 4 years ago

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美味しいは正義、幸福を追求する、個人的なメモ市販されているブラシレスモータとRC用のアンプとラズベリーパイでモーターを自由に動かせるか試してみたクアッドコプター用のブラシレスモータを、自分で制御してみようと思いました。いわゆるドローンの普及で、驚くほど安く、モータとサーボ用のアンプが手に入るようになっています。ラジコン用の資材は価格が安く、高速・高品質のモータ駆動が手に入ることが分かりました。最初は遊びで動かしていたのですが、最近では私はこれを、アルミ切削のための工作機に使ったり、その他の用途でしばしば使っています。ベアリングまわりの部品などはやはり耐久性がなく、モノによっては寿命も産業用モータと比べて長くないです。ただ、何より安価で消耗品的に使える金額で買えますのでそちらのメリットが買ってしまいます。私はラジコン愛好家ではないので、ブラシレスモータの駆動はまったく初めての経験でした。初めてなら初めてなりのメモが残せると思うのでここに記録します。最近だとArduinoやRaspberry-PIが手に入るので、とくに深いハードウェア開発をしなくても簡単に動かすことができます。もちろん、適当なマイコンがあれば動かすことはできます。高回転で使ってしまう場合が多いので、ベアリングの寿命計算はちゃんと見積もった方が良いです。(この記事をかいたときに手に入れたモーターは、A2212/13T 1000KVとマークされていました。13Tというのは中のコイルが13ターン巻いてあるということであり、1000KVとは、無負荷だと1Vあたり1000rpmの回転数で回るという意味だそうです。ケーブルは３本でていた。これは三極の、センサレスタイプのブラシレスモータだということです。そのほかの仕様はこんな感じでした。無負荷電流: 10 V : 0.5 A。最近は、Amazonで一式がセットになったものも売っているようです。こういうのを買うと動かせます。 次に、ESCというモジュールが必要です。Electric Speed Controllerの略です。ラジコンの人たちは、スピコンあるいはアンプとも呼びます。ブラシレスモータにパルスを送るためのコントローラ・アンプに相当します。上位のコントローラからは、TTLレベルのPWM信号を送れば、適切に増幅してモーターを動かしてくれます。今回使ったのはセンサなしなのでセンサなし用のアンプを調達しました。普通の電気回路では非常識なほどの大電流をスイッチングするアンプですが、ラジコン用は安く手に入るし、プロポからコントロールできるようにある程度マイコンのインタフェースも標準化されているので便利です。私は、単にモーターを回転できでばよいので、安くて、0.5Aに対して十分な出力のあるものを選びました。ARRIS 12A 2-3S ブラシレスESC SIMONK プログラム付き 250/FPV250/QAV250 250 MINIワッドローター対応というのがとりあえずセンサ付きのブラシレスモータというものもあって、磁場を感じるホール素子が回転子の位置を検出するようになってます。このセンサ出力を使ってアンプ側で正しい位相進度になるように制御するというわけです。 この製品のマニュアルはこちらにあった。とりあえず、物品手配はできた。次は、ソフトウェアの準備だ。上記のマニュアルには、スロットルレンジ設定の手順が書いてある。最初にESCを使うときに、スロットルをキャリブレーションしなければならないとのこと。ラジコンの場合、プロポにあるコントロールスティックのレンジやゼロ点とモータの回転数を対応付ける調整となる。マニュアルを訳すとこんな感じ。逆回転するときは、ワイヤのうち二つを入れ替えればよいとのこと。そりゃそうだ。あぁ・・・私はラジコンのプロポを持っていないので、同じ作業をソフトウェアから実行しなければならない。というわけで調べたら教えてgooが見つかった。http://oshiete.goo.ne.jp/qa/8321755.htmlようするにおよそ10ミリ秒ないし20ミリ秒ごとに幅Tのパルスが飛んでくる。中心と幅は機種メーカによって違う。ESCは、これの上側と下側を知りたいということのようだ。電源をつないだ直後から上側っぽいパルスが連打されると、調整モードに入るとともに上側のキャリブレーションをする。次に下側っぽいパルスを連打すると、ノーマルモードに突入する。次に電源を入れるときは、下側のパルスを入れるとゼロで初期化される。上側にいれるとキャリブレーションモードに突入する・・・そんなことはしない、、ということだ。マイコンからトリガーするのは簡単だな。よし。volumioをインストールしてあったSDカードがあったのでフォーマットしようとしたのだが、パーティションサイズが75MBから変えられない。Noobsというインストーラを使う。探して、ネットインストール用の軽いほうをダウンロードし、zipファイルを解凍した中身をSDカードにコピーしてraspberry PIを起動するとインストーラが立ち上がる。noobsはいくつかのOSから好きなのをダウンロードしてインストールできるが、raspbianをインストールする。LANケーブルをさしておく。マウスは必要。キーボードも必要。時間にして20分ほどかかった。sshしようとしたら、ログインできない。キーが以前使ったときと違うという警告だ。ssh-keygenで強制リセットするとつながる。 とりあえず、pigpioというプログラムをダウンロードして動かしてみた。あっさり動いたので今日はここまで。 手動でテストしたいときは、こういうテスタもあるそうです。

on こんばんはstep1の写真見るとジャイロセンサ3rd,4thがあるってことは全部で4個使ってるんでしょうか？別のCPUと言語使ってるのでそっちに移植試みてます。BLDC_3phase_squareとBLDC_3phase_sinusoidalは動きましたがsingle_axis_brushless_gimbal_with_aruduino.pdfを読んで移植しようとしてますがchkAndCtl()とcalcPwms()の計算内容がさっぱりわかりません。なにか簡単な説明などないでしょうか？

4 years ago on こんにちはジンバルに興味があったので読ませて頂いてます。質問ですがジャイロは静止していてもドリフトがあるし一度動かすと元に戻してもドリフトのせいで元の値にもどりませんがこの補償については特に書かれていませんがこれは当たり前の処置として省略されているのですか？

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Reply こんにちは

お世話になっております。開発動画（8）：三相正弦波を使った1軸ブラシレス・ジンバルの改良のようにモーターを動かしたいのですが、このプログラムも参考に見せていただくことは可能でしょうか？ Quad Copterの総重量 KV値 1kg以上 700-900KV 500g〜1kg 900-1300KV 500g以下 1300-2200KV dc24vのコンパクトな基板型ドライバを採用した、 高トルク・低騒音のブラシレスモーターです。 アナログ設定タイプ、デジタル設定タイプ、rs-485通信タイプをご用意し … こんにちわ。私は大型の1軸ブラシレスジンバルをつくるためにこの記事を参考にさせていただいています。step13のジャイロを二つ使用したジンバルは無事動かせたのですが、ジャイロ一つだけを使用している実験もやりたく、開発動画10の「独自プログラムによる初めての1軸ブラシレス・ジンバル」のarduinoコードを参考にさせていただきたいのですが、見せていただくことは可能でしょうか？よろしくお願い致します。 回答ありがとうございます。 ブラシレスモーター blhシリーズ.

Reply 5 years ago ESCの開発には、（知人の飯島さんだけでなく、）こういう日本人もいます。There is a one Japanese guy who likes BL ESC design.なお、サーボの加速度は、ブラシDCドライブモータを1mS程度Openして発電電圧をフィードさせます。BTW, the acceleration of RC servo spin is measured by DC motor genarating voltage while the motor drive OFF about 1mS when the PPM signal in.大王怒（ダイオード） Answer 4 years ago 4 years ago でも、ブラシレスモーターなら電子回路（ドライバ）を使っているから、メンテナンスは不要なのよ。 学くん そうだったんだ。ブラシレスモーターならお客様にはメンテナンスの手間がかからないんですね。

English??? 1 year ago Share it with us!ジンバルにの動きに興味があり、記事を読ませていただきました。 4 years ago Reply 3 years ago on > step1の写真見るとジャイロセンサ3rd,4thが・・・冒頭のイントロダクションの写真に付けたコメントですね。ここでは、管理する軸毎にジャイロを2つペアで使用しています。なお1つのモジュールで3軸感知できるので、使用するモジュールの数は制御する軸の数＋1個です（Step13の1軸ジンバルでは2つ使うことになります）。ジャイロのペアリングの意味については、Step2、5、6、11、12を参照してください。

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